Waveshare WAVEGO Pro 12-DOF Bionischer hundeähnlicher Roboter Open Source für ESP32 und Raspberry Pi, Basic, EX, Pi 5

1. Die gesamte Maschine verfügt über 12 Freiheitsgrade mit einer Multi-Link-Struktur für die Beine, was das effektive Drehmoment der Servomotoren erhöht.
2. Sie verwendet 2,3 kg.cm serielle Busservos, die Echtzeit-Rückmeldungen zu Position, Geschwindigkeit und Eingangsspannung usw. liefern können.
3. Ein Echtzeitbetriebssystem dient als untere Maschine für die Gangerzeugung und die inverse Verknüpfungslösung, wodurch die Rechenlast der oberen Maschine entlastet und die Effizienz der Gangberechnung verbessert wird.
4. Das ultrakompakte Strukturdesign kann auf einem Schreibtisch verwendet werden, wobei die Struktur aus Aluminiumlegierung und HP-Nylonmaterialien besteht, was das Gewicht reduziert und gleichzeitig die strukturelle Festigkeit beibehält.
5. Der Raspberry Pi kann als obere Maschine erweitert werden, wobei OpenCV-bezogene erweiterte Funktionen verwendet werden. Die Routine umfasst Funktionen zur Gesichtserkennung, Bewegungserkennung und Farbverfolgung. Es sind Erweiterungsschnittstellen vorhanden und es wird mit umfangreichen Benutzerhandbüchern und Dokumenten zur Sekundärentwicklung geliefert.
6. Es verfügt über eine Lage-Selbstbalance mit einem hochpräzisen 9-Achsen-Bewegungssensor ICM20948, der sich an verschiedene Geländeumgebungen anpassen und sein eigenes Gleichgewicht steuern kann.
7. Fernsteuerung über das Web-Login, ohne dass die Kompilierungsumgebung manuell konfiguriert werden muss. Die Maschine startet und erstellt automatisch einen Wi-Fi-Hotspot. Sie kann mit einem Mobiltelefon oder Computerbrowser verbunden und auf die Steuerungsseite zugegriffen werden, ohne dass eine App heruntergeladen werden muss.
8. Es kann Aktionen aufzeichnen und mit einem Klick wiedergeben. Der Roboterhund kann die Steuerungsroboter-JSON-Anweisungen als Aufgabendatei speichern, die im Flash des ESP32 gespeichert wird und nach einem Stromausfall nicht verloren geht. Der Roboterhund kann komplexe, wiederholte Operationen ausführen, indem er diese Aufgabendateien aufruft.

Parameter
1. Stehend: Länge 218 mm, Breite 116 mm, Höhe 152 mm
2. Liegend: Länge 228 mm, Breite 116 mm, Höhe 127 mm
3. Gesamtgewicht:
- Basic: 465 g (inkl. Batterie)
- EX / PI5 Kit: 554 g (inkl. Batterie)
4. Freiheitsgrade: insgesamt 12, pro Bein 3

Betriebssystem
1. Bereitgestellte Routinen: FreeRTOS + Raspberry Pi OS

Bewegungsleistung
1. Unterstützte Aktionen: Handschlag, Stehen, langsames Hocken, diagonaler Gang, Springen, Selbstbalance
2. Bewegungserweiterungen: Aktionsprogrammierroutinen vorhanden, einschließlich flexibler Geschwindigkeitsfunktionen (Bezier-Kurven)
3. Maximale Tragfähigkeit
- Basic: 300 g
- EX / PI5 Kit: 200 g

Servo-Informationen
1. Servo-Abmessungen: 23,2 x 12,0 x 25,5 mm
2. Servo-Gewicht: 13 g ± 1 g
3. Betriebsspannung: 6V
4. Leerlaufdrehzahl: 0,1 Sek./60° (100 U/min)
5. Stillstandsdrehmoment: 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
6. Nennlast: 0,7 kg.cm
7. Nennstrom: 400 mA
8. Steuermodus: digitales Signal
9. Steuerungsprotokolltyp: Halbduplex-Asynchron-Seriellkommunikation

Visuelle Funktion
1. FreeRTOS-Routine: webbasierte Echtzeit-Videoübertragung
2. Raspberry Pi OS-Routine: Echtzeit-Videoübertragung, Gesichtserkennung, Farbverfolgung, Bewegungsobjekterkennung
3. Hinweis: Alle Codes sind Open Source. Die Routinen in Raspberry Pi OS basieren auf den Open-Source-Projekten flask-streaming und OpenCV.

Prozessor und Speicher
1. Untergeordnete Geräte (ESP32):
- Prozessor: Xtensa LX6 Dual-Core 240 MHz
- SRAM: 520 KB + 8 MB
- Flash-Speicher: 448 KB + 4 MB

Sonstiges
1. Wi-Fi-Standard: 802.11b/g/n
2. Bluetooth-Standard: Bluetooth 4.2, einschließlich traditionellem Bluetooth (BR/EDR) und energiesparendem Bluetooth (BLE)
3. Externe Schnittstellen:
- 2 x 5P multifunktionale Erweiterungsschnittstellen (für die Kommunikation mit dem oberen Computer und die Stromversorgung)
- DC-Ladeanschluss
- Typ-C (zum Herunterladen, für serielle Kommunikation und Peripherieerweiterung)
4. Parameter der Stromversorgung
- Batterietyp: 18650 Lithium-Ionen-Akku
- Versorgungsspannung: 7V - 8,4V
- Ladespannung: 8,4V
- Kapazität einer einzelnen Batterie: 2000mAh
- Anzahl der Batterien: 2
- Batterieschutz: Überladeschutz, Tiefentladeschutz, Überstromschutz, Kurzschlussschutz, Verpolungsschutz, Ausgleichsladung, stabiler Betrieb und sicherer
- Ausgangsspannung: kann 5V Stromversorgung ausgeben, bequem zur Versorgung anderer Hauptplatinen

Inhalt des Basispakets:
- WAVEGO Pro (Vor der Auslieferung vormontiert) x 1
- Zubehörsatz x 1
- Netzteil x 1
- Verpackungskarton x 1

Inhalt des EX-Pakets:
- WAVEGO Pro EX (Vor der Auslieferung vormontiert) x 1
- Raspberry Pi Erweiterungspaket x 1
- Zubehörsatz x 1
- Netzteil x 1
- Verpackungskarton x 1

Inhalt des Pi 5 Kit-Pakets:
- PI5 WAVEGO Pro Kit (Eingebauter 4GB Pi5, vor der Auslieferung vormontiert) x 1
- Zubehörsatz x 1
- Netzteil x 1
- Verpackungskarton x 1