Waveshare WAVEGO Robot Bionique Canin 12-DOF, Version Basique, Version Basique

Caractéristiques
Le WAVEGO est un robot bionique canin à haute résolution qui dispose de servos à grand couple de 2,3 kg.cm, d'une structure fiable et d'un mouvement flexible, intégrant des dispositifs tels qu'une caméra frontale, un traqueur de mouvement à 9 axes, un indicateur RVB, etc., ainsi qu'une application Web multi-plateforme open source. Il utilise l'ESP32 comme sous-contrôleur pour la résolution inverse de la bielle et la génération de la démarche, partageant la tâche de calcul avec le contrôleur hôte. Un Raspberry Pi supplémentaire peut être attaché comme contrôleur hôte pour les opérations de décision de haut niveau.

1. 12 DOF au total, conception des jambes à bielles multiples, augmentant le couple effectif du servo
2. Un système d'exploitation en temps réel est utilisé comme sous-contrôleur pour la résolution inverse de la bielle et la génération de la démarche, partageant la tâche de calcul avec le contrôleur hôte et améliorant l'efficacité de la résolution de la démarche
3. Conception de structure ultra compacte, permettant une utilisation sur table, matériaux de structure en alliage d'aluminium + nylon, assurant la résistance tout en conservant la légèreté
4. Un Raspberry Pi supplémentaire peut être attaché comme contrôleur hôte pour activer les fonctions de haut niveau OpenCV, les codes de démonstration incluant la reconnaissance faciale, la détection de mouvement, le suivi des couleurs, et plus encore. Interface d'extension réservée pour le développement secondaire, avec manuel d'utilisation et documents de développement secondaire.

Spécifications
Général :
1. Nom du produit : Robot quadrupède bionique à haute DOF WAVEGO
2. Position debout : longueur 218 mm, largeur 116 mm, hauteur 152 mm
3. Position couchée : longueur 228 mm, largeur 116 mm, hauteur 127 mm
4. Poids total : 465 g (avec batteries)
5. DOF : 12 au total, 3 par patte unique

Système d'exploitation :
Code de démonstration : FreeRTOS + Raspberry Pi OS

Performance de mouvement :
1. Démarches disponibles : Serrer la patte, se lever, s'accroupir lentement, démarche diagonale, sauter, auto-équilibrage
2. Extension de mouvement : Fourniture d'exemples de programmation de mouvement, y compris une fonction de mouvement de vitesse à courbe de Bézier flexible
3. Charge : 300 g

Informations sur le servo :
1. Dimensions : 23,2 x 12,1 x 25,25 mm
2. Poids : 13,0 +/- 1 g
3. Tension de fonctionnement : 6V
4. Vitesse à vide : 0,1 sec/60 degrés (100 tr/min)
5. Couple de blocage : 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
6. Charge nominale : 0,7 kg.cm
7. Courant nominal : 350 mA
8. Méthode de contrôle : Modification de la largeur d'impulsion
9. Type de système de contrôle : Comparateur numérique

Fonction visuelle :
1. Démo FreeRTOS : Streaming vidéo en temps réel basé sur le Web
2. Démo Raspberry Pi OS : Streaming vidéo en temps réel, reconnaissance faciale, suivi des couleurs, détection d'objets en mouvement
Note : Tous les codes de démonstration sont open source, la démo Raspberry Pi OS est basée sur les projets open source flask-streaming et OpenCV

Processeur et mémoire :
1. Sous-contrôleur ESP32 : Processeur : Processeur double cœur Xtensa LX6 240 MHz
2. SRAM : 520 Ko + 8 Mo
3. Flash : 448 Ko + 4 Mo

Autres :
1. Norme WiFi : 802.11b/g/n
2. Norme Bluetooth : Bluetooth 4.2, y compris le Bluetooth traditionnel (BR/EDR) et le Bluetooth basse énergie (BLE)
3. Port externe : 2 x ports d'extension multifonctions 5P (communication du contrôleur hôte, sélection de l'alimentation, sélection du mode d'assemblage, etc.)
4. Prise de chargeur de batterie CC : Type-C (téléchargement, communication UART, extension périphérique)

Alimentation électrique :
1. Type de batterie : Batteries Li-ion 18650 (NON incluses)
2. Tension d'alimentation : 7-8,4V
3. Tension de recharge : 8,4V
4. Protection : Surcharge, protection contre la décharge, protection contre les surintensités, protection contre les courts-circuits, protection contre l'inversion de polarité, charge d'égalisation, fonctionnement stable et sûr
5. Tension de sortie : fournit une sortie de 5V pour d'autres contrôleurs hôtes

Liste des colis
1. Boîtier WAVEGO x 1
2. Pièces de base WAVEGO x 1
3. Panneau acrylique semi-transparent x 1
4. Autocollant double face x 1
5. Carte de base WAVEGO x 1
6. Caméra 2MP x 1
7. Antenne 2.4G x 1
8. Écran OLED 0,91 pouce x 1
9. Micro butée axiale x 14
10. Micro roulement à billes à bride x 30
11. Câble USB (~1m) x 1
12. Tournevis cruciforme x 1
13. Clé à douille cruciforme x 1
14. Câble IPEX 1 vers SMA (~17cm) x 1
15. Fils de connexion (~20cm) x 4
16. Câble PH2.0 4 broches x 1
17. Pack de servos x 1
18. Chargeur de batterie 8,4V 2A x 1
19. Vis et entretoises x 1