Waveshare WAVEGO Pro Robot Bionique Canin 12-DOF Open Source Pour ESP32 Et Raspberry Pi, Basique, EX, Pi 5

1. La machine complète dispose de 12 degrés de liberté, avec une conception de structure multibras pour les jambes, ce qui augmente le couple effectif des servomoteurs.
2. Elle utilise des servos série de 2,3kg.cm, qui peuvent fournir un retour en temps réel sur la position, la vitesse et la tension d'entrée, etc.
3. Un système d'exploitation en temps réel sert de machine de niveau inférieur pour la génération de la démarche et la solution inverse des liens, ce qui réduit la charge de calcul de la machine de niveau supérieur et améliore l'efficacité du calcul de la démarche.
4. La conception à structure ultra-compacte peut être utilisée sur un bureau, avec une structure en alliage d'aluminium et en nylon HP, réduisant le poids tout en maintenant la résistance structurelle.
5. Le Raspberry Pi peut être étendu en tant que machine de niveau supérieur, utilisant des fonctions avancées liées à OpenCV. La routine comprend des fonctions de détection de visage, de détection de mouvement et de suivi des couleurs. Il réserve des interfaces d'extension et est livré avec des manuels d'utilisation riches et des documents de développement secondaire.
6. Il dispose d'un auto-équilibrage d'attitude, avec un tracker de mouvement 9 axes de haute précision ICM20948 qui peut s'adapter à divers environnements de terrain et contrôler son propre équilibre.
7. Connectez-vous au Web pour un contrôle à distance, sans avoir besoin de configurer manuellement l'environnement de compilation. La machine démarre et établit automatiquement un point d'accès Wi-Fi. Elle peut être connectée et connectée à la page de contrôle à l'aide d'un téléphone portable ou d'un navigateur d'ordinateur, sans avoir besoin de télécharger une application.
8. Il peut enregistrer des actions et effectuer une lecture en un clic. Le chien robot peut enregistrer les instructions JSON des robots de contrôle en tant que fichier de tâche, qui est enregistré dans la mémoire Flash de l'ESP32 et ne sera pas perdu après une coupure de courant. Le chien robot peut exécuter des opérations répétitives complexes en appelant ces fichiers de tâche.

Paramètres
1. Debout : longueur 218 mm, largeur 116 mm, hauteur 152 mm
2. Couché : longueur 228 mm, largeur 116 mm, hauteur 127 mm
3. Poids total :
- Basique : 465 g (batterie incluse)
- Kit EX / PI5 : 554 g (batterie incluse)
4. Degrés de liberté : total 12, 3 par jambe

Système d'exploitation
1. Routines fournies : FreeRTOS + Raspberry Pi OS

Performance de mouvement
1. Actions prises en charge : poignée de main, se tenir debout, squat lent, démarche diagonale, saut, auto-équilibrage
2. Extensions de mouvement : routines de programmation d'actions fournies, y compris des fonctions de vitesse flexibles (courbes de Bézier)
3. Capacité de charge maximale
- Basique : 300 g
- Kit EX / PI5 : 200 g

Informations sur le servo
1. Dimensions du servo : 23,2 x 12,0 x 25,5 mm
2. Poids du servo : 13 g ± 1 g
3. Tension de fonctionnement : 6 V
4. Vitesse à vide : 0,1 sec/60° (100 tr/min)
5. Couple de blocage : 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
6. Charge nominale : 0,7 kg.cm
7. Courant nominal : 400 mA
8. Mode de contrôle : signal numérique
9. Type de protocole de contrôle : communication série asynchrone semi-duplex

Fonction visuelle
1. Routine FreeRT OS : transmission vidéo en temps réel basée sur le Web
2. Routine Raspberry Pi OS : transmission vidéo en temps réel, détection de visage, suivi des couleurs, détection d'objets en mouvement
3. Remarque : tous les codes sont open source. Les routines de Raspberry Pi OS sont développées sur la base des projets open source flask-streaming et OpenCV

Processeur et stockage
1. Dispositif de niveau inférieur (ESP32) :
- Processeur : Xtensa LX6 double cœur 240 MHz
- SRAM : 520 Ko + 8 Mo
- Mémoire Flash : 448 Ko + 4 Mo

Autres
1. Norme Wi-Fi : 802.11b/g/n
2. Norme Bluetooth : Bluetooth 4.2, y compris le Bluetooth traditionnel (BR/EDR) et le Bluetooth basse consommation (BLE)
3. Interfaces externes :
- 2 x 5P interfaces d'extension multifonctionnelles (pour la communication avec l'ordinateur supérieur et l'alimentation)
- Port de charge DC
- Type-C (pour le téléchargement, la communication série et l'extension périphérique)
4. Paramètres d'alimentation
- Type de batterie : batterie lithium-ion 18650
- Tension d'alimentation : 7 V - 8,4 V
- Tension de charge : 8,4 V
- Capacité d'une seule batterie : 2000 mAh
- Nombre de batteries : 2
- Protection de la batterie : anti-surcharge, anti-décharge excessive, anti-surintensité, anti-court-circuit, anti-connexion inversée, charge équilibrée, fonctionnement stable et plus sûr
- Tension de sortie : peut fournir une alimentation de 5 V, pratique pour alimenter d'autres cartes de commande principales

Contenu de l'emballage de base :
- WAVEGO Pro (pré-assemblé avant expédition) x 1
- Kit d'accessoires x 1
- Alimentation x 1
- Boîte d'emballage x 1

Contenu de l'emballage EX :
- WAVEGO Pro EX (pré-assemblé avant expédition) x 1
- Kit d'extension Raspberry Pi x 1
- Kit d'accessoires x 1
- Alimentation x 1
- Boîte d'emballage x 1

Contenu de l'emballage du kit Pi 5 :
- Kit PI5 WAVEGO Pro (Pi5 4 Go intégré, pré-assemblé avant expédition) x 1
- Kit d'accessoires x 1
- Alimentation x 1
- Boîte d'emballage x 1