Waveshare WAVEGO Robot Bionique Canin 12-DOF, Pack d'Extension, Pack d'Extension

Caractéristiques
Le WAVEGO est un robot bionique canin à haute DOF, doté de servomoteurs à grand couple de 2,3 kg.cm, d'une structure fiable et d'un mouvement flexible, intégrant des dispositifs tels qu'une caméra frontale, un capteur de mouvement 9 axes, un indicateur RVB, etc., ainsi qu'une application Web multi-plateforme open source. Il utilise l'ESP32 comme sous-contrôleur pour la résolution inverse des tringles et la génération de la démarche, partageant la tâche de calcul avec le contrôleur hôte. Un Raspberry Pi supplémentaire peut être ajouté comme contrôleur hôte pour les opérations de décision de haut niveau.

1. 12 DOF au total, conception de jambes à tringles multiples, augmentant le couple effectif du servomoteur.
2. Un système d'exploitation en temps réel est utilisé comme sous-contrôleur pour la résolution inverse des tringles et la génération de la démarche, partageant la tâche de calcul avec le contrôleur hôte et améliorant l'efficacité de la résolution de la démarche.
3. Conception de structure ultra-compacte, permettant une utilisation sur table, matériaux en alliage d'aluminium + nylon, assurant la robustesse tout en conservant un poids léger.
4. Un Raspberry Pi supplémentaire peut être connecté en tant que contrôleur hôte pour activer les fonctions avancées d'OpenCV, les exemples de code incluant la reconnaissance faciale, la détection de mouvement, le suivi des couleurs, etc. Interface d'extension réservée pour le développement secondaire, accompagnée d'un manuel d'utilisation et de documents de développement secondaire.

Spécifications
Général :
1. Nom du produit : Robot quadrupède bionique WAVEGO à haute DOF
2. Debout : longueur 218 mm, largeur 116 mm, hauteur 152 mm
3. Couché : longueur 228 mm, largeur 116 mm, hauteur 127 mm
4. Poids total : 554 g (avec batteries)
5. DOF : 12 au total, 3 par patte

Système d'exploitation :
Code de démonstration : FreeRTOS + Raspberry Pi OS

Performance de mouvement :
1. Démarches disponibles : Serrer les mains, se lever, s'accroupir lentement, démarche diagonale, sauter, auto-équilibrage
2. Extension de mouvement : Fourniture d'exemples de programmation de mouvement, incluant une fonction de mouvement de vitesse à courbe de Bézier flexible
3. Charge : 200 g

Informations sur le servomoteur :
1. Dimensions : 23,2 x 12,1 x 25,25 mm
2. Poids : 13,0 +/- 1 g
3. Tension de fonctionnement : 6V
4. Vitesse à vide : 0,1 sec/60 degrés (100 tr/min)
5. Couple de blocage : 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
6. Charge nominale : 0,7 kg.cm
7. Courant nominal : 350 mA
8. Méthode de contrôle : Modification de la largeur d'impulsion
9. Type de système de contrôle : Comparateur numérique

Fonction visuelle :
1. Démonstration FreeRTOS : Streaming vidéo en temps réel basé sur le Web
2. Démonstration Raspberry Pi OS : Streaming vidéo en temps réel, reconnaissance faciale, suivi des couleurs, détection d'objets en mouvement
Note : Tous les codes de démonstration sont open source, la démonstration Raspberry Pi OS est basée sur les projets open source flask-streaming et OpenCV

Processeur et mémoire :
1. Sous-contrôleur ESP32 : Processeur : Processeur double cœur Xtensa LX6 240 MHz
2. SRAM : 520 Ko + 8 Mo
3. Flash : 448 Ko + 4 Mo

Autres :
1. Norme WiFi : 802.11b/g/n
2. Norme Bluetooth : Bluetooth 4.2, incluant Bluetooth traditionnel (BR/EDR) et Bluetooth basse énergie (BLE)
3. Port externe : 2 ports d'extension multifonction 5P (communication du contrôleur hôte, sélection de l'alimentation, sélection du mode d'assemblage, etc.)
4. Prise de chargeur de batterie DC : Type-C (téléchargement, communication UART, extension périphérique)

Alimentation :
1. Type de batterie : Piles Li-ion 18650 (NON incluses)
2. Tension d'alimentation : 7-8,4V
3. Tension de recharge : 8,4V
4. Protection : Protection contre la surcharge, la décharge, la surintensité, les courts-circuits, l'inversion, charge d'équilibrage, fonctionnement stable et sûr
5. Tension de sortie : fournit une sortie 5V pour un autre contrôleur hôte

Liste des colis
1. Boîtier du corps WAVEGO x 1
2. Pièces de base WAVEGO x 1
3. Panneau acrylique semi-transparent x 1
4. Autocollant double face x 1
5. Carte de base WAVEGO x 1
6. Caméra 2MP x 1
7. Antenne 2.4G x 1
8. Écran OLED 0,91 pouce x 1
9. Micro butée à billes x 14
10. Micro roulement à billes à bride x 30
11. Câble USB (~1m) x 1
12. Tournevis cruciforme x 1
13. Clé à douille cruciforme x 1
14. Câble IPEX 1 vers SMA (~17cm) x 1
15. Fil de cavalier (~20cm) x 4
16. Câble PH2.0 4 broches x 1
17. Kit de servomoteurs x 1
18. Chargeur de batterie 8,4V 2A x 1
19. Vis et entretoises x 1